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学習内容
振上げ倒立振子キットを利用してファジィ制御を学習します
ファジィ推論法の学習
推論確認ダイアログを使用し、具体的なルールと入出力の関係を把握しファジィ推論の実態を学習します。
経験則の表現方法
振り上げ倒立振子の具体例をもとに
- 振子を振り上げるためのルール表現（揺動制御）
- 振り上がってきた振子を受け止めるためのルール表現（振り上げ制御）
- 振子の倒立状態を保持するためのルール表現（倒立安定化制御）のそれぞれルールの意味と作成方法を学習します。
動作確認
上記ルール別に実動作を行い、制御表示ダイアログ上に描かれた実動作（動作結果）とファイアルールの関係が正常かどうかの確認を行います。
チューニング
動作確認の結果から不具合を見つけ、制御表示ダイアログ・推論確認ダイアログを使用してルールの修正を繰り返し行います。
応用
「振り上げ倒立振子」が完成すれば、次にその応用として振子の取り付け方を上下入れ替え、振子が下がった状態で「振子を一定周期で振る」、「振子の振れ止め」等の比較的簡単な制御を自分で考え制御を行わせることができます。特に「振子の振れ止め制御」は天井クレーンやブーム式クレーンの振れ止めの考え方を理解するのに役立ちます。
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論より実習！一目ファジィ
振子に蒲鉾板を取り付け、ガムテープを乗せた倒立状態でバランスを保っています
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ファジィ 倒立振子制御 実習装置 テキスト
- 目次
- 第1章 概要
- 1-1．特徴
- 1-2．倒立振子の構成
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- 第2章 倒立振子装置仕様
- 2-1．パソコン
- 2-2．PCIボ-ド（THFPCI-001）
- 2-3．アナログインタフェ-スBOX（THFIF-005）
- 2-4．倒立振子メカ（THFM-001）
- 2-5．型式
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- 第3章 ファジィ推論法
- 3-1．Min-Max-重心法
- 3-2．リニアファジィ推論法
- 3-3．ファジィルールの考え方
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- 第4章 ファジィ倒立振子制御の実習
- 4-1．前準備
- 4-2．振子の振れ止め制御
- 4-3．振子を振る制御
- 4-4．振り上げ倒立振子制御
- 4-4-1．振子の倒立状態を保持する
- 4-4-2．振子を振り上げる
- 4-4-3．振り上がってきた振子を受け止める
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- 参考 よりチューニングを理解するために
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