制御ソフト

操作画面

メイン画面及びルール設定画面	制御表示画面
メイン画面で通常ルール設定をマウス操作で行います。後件部位置は任意位置へセット可能です。	制御の実行確認及び推論確認を行います。 ※グラフ表示画面が拡大し、印刷も可能となりました。

振り上げ倒立振子ルール

1 ．記号説明

このルール設定画面では入力情報として、振子角度（前件部１）、振子角速度（前件部２）、アーム速度（前件部３）の３つを使用しています。出力（後件部）はモータの正逆転、及び速度信号として出力されます。即ち、3入力-1出力位置形ファジィ制御で構成されています。

ＮＢ ：Negative Big ＮＭ ：Negative Medium ＮＳ ：Negative Small ＺＲ ：Zero

ＰＳ ：Positive Small ＰＭ ：Positive Medium ＰＢ ：Positive Big （Ｎは左を表し、Ｐは右を表す）

2 ．振子を振る

ルールNo6,7は振子が垂れ下がっている場合、振子の位置とは反対にアームを動かします。

3 ．振り上がった振子を受け止める

ルールNo9,10は振子が振り上がってきた方向にアームを逃がし振子を受け止め、ルールNo8,11は振子が振り上がり、なお同じ方向に倒れようとするのを防ぎます。

4 ．振子を立たせる

ルールNo1-3が使用され、振子が傾いた方向へアームを動かします。 ルールNo4,5は振子を立たせようとアームが追いかけ始めた場合、より早くアームを動かします。

初期設定画面	推論確認画面
前件部数（推論入力数）、後件部数（推論出力数） 前件部名、後件部名、制御周期などの設定を行います。	予定通りの入出力関係ができているか確認を行ったり実際に制御を行った入力値をもとに推論の確認を行います。

PDFパンフレット(580KB)  (C) 2004 ADWIN Corp.