学習内容

ＰＩＤ制御

1. ON-OFF制御

比例ゲインを最大値に設定し､制御出力が0〜100%､即ちポンプをON-OFFで制御させハンチング動作を確認する｡

2. PIDパラメータの決定

ジーグラ･ニコルス(Ziegler-Nichgols)の提案による､広く世間で知れている｢限界感度法｣を使用した最適調整法で[P制御][PI制御][PID制御]におけるPIDパラメータの求め方を学習する｡

3. P制御

2.項で求めたPb値(比例帯)を使用しオフセットの発生を確認､及びPb値を変化させP制御動作を学習する｡

4. PI制御

2.項で求めたPb値(比例帯)Ti値(積分時間)を使用し､前項で発生したオフセットの解消を学習する｡

5. PID制御

2.項で求めたPb値(比例帯)Ti値(積分時間)Td値(微分時間)を使用し､数秒間のポンプ電源OFFによる外乱を与えTd値の有り無しによる制御の収束状況を学習する｡

ファジィ制御

1. ON-OFF制御

ファジィによるON-OFF制御を､1入力1出力　位置型制御で行う｡

2. 位置型制御

1入力1出力　位置型制御　3ルールを使用し､水位偏差を見ながら人間が行う粗調整に当たる制御を学習する｡

3. 位置型+速度型制御

2入力2出力　位置型+速度型　で､オフセットを見ながら､人間が行う微調整を前項の3ルールに2ルールを追加し学習する｡更にPID制御同様に､数秒間のポンプ電源OFFによる外乱を与え､その対応ルールについて学習する｡

4. 応用編(制御性能の比較)

自動設定値を使用し､階段状設定値におけるオーバシュート･アンダーシュート防止ルールについて学習する｡PIDは1パターンのPIDパラメータしかないため両方に対応できない｡

ファジィ＆PID 水位制御 実習装置 実験書

目次

第1章 概要

　　1-1．特徴

　　1-2．水位制御の構成

　　1-3．その他

第2章 水位制御装置仕様

　　2-1．水位制御AmP

　　2-2．水位制御装置

第3章 PID制御の実習

　　3-1．PID制御方程式

　　3-2．前準備

　　3-3．PID制御

　　3-4．PIDパラメータの決定

　　3-5．P制御（比例制御）

　　3-6．PI制御

　　3-7．PID制御

　　3-8．PID制御外乱対応

第4章 ファジィ制御の実習

　　4-1．ファジィ制御構成

　　4-2．リニアファジィ推論法

　　4-2．ON-OFF制御

　　4-3．位置型制御

　　4-4．位置型＋速度型制御

　　4-5．位置型＋速度型制御＋外乱対応

　　4-6．応用編

　　4-6-1．階段状設定値

　　4-6-1．傾斜状設定値

第5章 参考資料

　　5-1．一次遅れモデル

　　5-2．過度応答法

　　5-3．積分処理

PDFパンフレット(520KB)  (C) 2004 ADWIN Corp.