A5用紙サイズの4輪駆動全方位移動ロボット
メカナムホイールは、45°傾いた樽型ローラーで構成された特殊な車輪です。４つの車輪を個々に制御することで定置旋回や車体の向きを変えずに全方向移動が可能です。
センサやカメラを搭載すれば、ものを避けたり追いかけたり、まさに「ロボット」さながらの動きをします。制御用マイコンとして
STM32Nucleoを標準で搭載しており、開発環境は無償の「STM32CubeIDE」や「Mbed」を利用できます。STM32用のサンプルソースをご用意しておりますので、すぐに動かしてみることができます。
さらに、オプションのボードを介してRaspberryPiやJetsonNanoを搭載可能で、ROS（Robot Operating
System）の実装やカメラ画像解析による自動運転など、より高度な制御実験が可能になります。
本製品は、研究開発用のベースロボットとして最適です。
- オープンソースソフトウェアでつくる制御実習ロボット
- インテリジェントなロボット・アプリケーションの開発
- ROSを搭載した移動台車開発のための基礎技術の修得
本体仕様
| 商品名 |
メカナムホイールロボットA5（エーゴ） |
| 型番 |
AKM-2102 |
| サイズ |
W148 × D210 × H120(mm) |
| 重量 |
約 1.2 kg（バッテリーを除く） |
| 積載可能重量 |
約 2 kg |
| タイヤ径 |
φ 48
|
| モータ |
エンコーダ付 DC モータ FIT0485 |
| 標準マイコン |
Nucleo-144 STM32L4A6ZG |
| インターフェース |
SPI×3、UART×2、I2C、CAN、RS485、USB、A/D、D/A、GPIO |
| 電源 |
DC 5V |
※ 標準マイコンは入手性により同等の別機種になる場合があります。ご了承ください。
駆動輪モータ仕様
| 減速前回転数 |
15000 rpm |
| 減速比 |
210：1 |
| 無負荷回転数 |
75 rpm @6V |
| 無負荷電流 |
60 mA |
| 定格トルク |
1.4 kg.cm |
| 定格回転数 |
42 rpm @6V |
| 定格電流 |
170 mA |
| 瞬間最大トルク |
＜ 2.8 kg.cm |
| エンコーダ解像度 |
2940 ppr（Pulses per Revolution） |
バッテリー仕様
| タイプ |
リチウムポリマー |
| 出力電圧 |
DC 5V |
| 最大電流 |
3 A |
| 容量 |
10000 mAh |
| サイズ |
130 × 70 × 15 mm |
| 重量 |
約200 g |
| PSE |
認証済 |
ラインアップ
| 型番 |
商品構成 |
価格（税込） |
| AKM-2102 |
基本セット |
99,000 |
| AKM-2102-OP00 |
拡張セット |
77,000 |
※ 拡張セットは受注生産となるため別途お問い合わせください。
補修部品は「セット構成図」に示したパーツ単位でご購入いただけます。
セット構成図
カリキュラム例
ご注意ください
下記は、本製品が採用された enPiT 実践的ラボ演習科目 のカリキュラム例です。
弊社がご提供できるのは、本ページに掲載されている資料がすべてです。下記例の実習資料はございませんので、予めご了承下さいますようお願い申し上げます。
| STEP |
日程 |
内容 |
|
１日目 |
演習準備作業 |
| 1 |
１日目 １コマ |
イントロダクション、Ubuntuインストール |
| 2 |
１日目 ２コマ |
ROSインストール及び動作確認 |
| 3 |
１日目 ３コマ |
STM32開発環境整備 |
| 4 |
１日目 ４コマ |
STM32プログラミング |
|
２日目 |
インテリジェントなROSノードの作成準備 |
| 5 |
２日目 １コマ |
RTOSを用いたSTM32プログラミング |
| 6 |
２日目 ２コマ |
９軸センサ・プログラミング |
| 7 |
２日目 ３コマ |
ros_serialプログラミング |
| 8 |
２日目 ４コマ |
9 軸センサ・ノードの作成 |
|
３日目 |
JetsonNanoを用いた遠隔操縦の準備 |
| 9 |
３日目 １コマ |
JetsonNanoへROSのインストール |
| 10 |
３日目 ２コマ |
ros_serialのインストール |
| 11 |
３日目 ３コマ |
メカナムロボットの運動学 |
| 12 |
３日目 ４コマ |
STM32入出力遠隔制御実習 |
|
４日目 |
奥行カメラとSLAMのインストール |
| 13 |
４日目 １コマ |
RealSenseSDKのインストール |
| 14 |
４日目 ２コマ |
orb-slam2のインストール |
| 15 |
４日目 ３コマ |
orb-slam2の動作確認 |
| 16 |
４日目 ４コマ |
orb-slam2とROSの連携確認 |
|
５日目 |
移動ロボットの遠隔操縦 |
| 17 |
５日目 １コマ |
Joystickのインストール |
| 18 |
５日目 ２コマ |
メカナムロボット制御実習１ |
| 19 |
５日目 ３コマ |
メカナムロボット制御実習２ |
| 20 |
５日目 ４コマ |
ROSによる分散制御実習 |
|
６日目 |
ROSを用いた情報収集とデータ分析 |
| 21 |
６日目 １コマ |
orb-slam2を用いた地図作成１ |
| 22 |
６日目 ２コマ |
orb-slam2を用いた地図作成２ |
| 23 |
６日目 ３コマ |
コストマップを用いた例
（ROSを用いた移動ロボットのナビゲーション） |
| 24 |
６日目 ４コマ |
まとめ |
取扱説明書
サンプルソース（STM32CubeIDE）